Penyahpepijatan Lengan Robotik Asas: Mendapatkan Robot Bergerak
Lengan robot yang baru dipasang adalah seperti kanak-kanak yang belajar berjalan; anda perlu mengajarnya pergerakan asas terlebih dahulu. Langkah pertama ialah penentukuran sistem koordinat-gunakan loket teach untuk menandakan tiga titik rujukan pada meja kerja mesin pengacuan suntikan (cth, pusat acuan,-kedudukan angkat dan kedudukan peletakan) untuk mewujudkan sistem koordinat spatial untuk robot. Seterusnya, lakukan:
Ujian gerakan bersama: Gerakkan setiap sendi secara individu, perhatikan sama ada julat pergerakan mengganggu mesin pengacuan suntikan (cth, adakah lengan robot berlanggar dengan acuan semasa berputar). Akhirnya, tetapkan:
Kelajuan gerakan: Pada mulanya, disyorkan untuk menetapkannya kepada 30%-50%, meningkatkan kelajuan secara beransur-ansur apabila robot menjadi lebih mahir.
Petua: Pasang penunjuk laser merah di hujung lengan robot. Menghidupkan laser semasa nyahpepijat memberikan pandangan yang lebih langsung sama ada trajektori pengambilan-dijajarkan dengan rongga acuan.
Angkat-Pengaturcaraan: Membuat Robot Berfikir
Program ini ialah "otak" robot dan logik terasnya ialah "tunggu-pilih-tempat-kembali." Mengambil enam-lengan robotik paksi sebagai contoh:
Menunggu isyarat: Sediakan penderia inframerah atau antara muka I/O. Setelah mesin pengacuan suntikan melengkapkan proses pembukaan acuan, isyarat dihantar dan robot mula melaksanakan program pemilihan-bahagian.
Tindakan memilih bahagian-: Diuraikan kepada lima langkah: "Menghampiri acuan (kelajuan perlahan) → Membuka penggenggam → Memasukkan ke dalam rongga → Menutup penggenggam → Mengangkat produk." Setiap langkah memerlukan penetapan parameter pecutan dan daya (cth, menetapkan daya tutup pencengkam kepada 2-5N untuk mengelakkan kerosakan produk).
Tindakan peletakan: Tetapkan koordinat peletakan mengikut proses berikutnya (seperti pembungkusan dan pemangkasan). Jika menggunakan tali pinggang penghantar, masa penempatan perlu dikira serentak dengan kelajuan tali pinggang penghantar.
Pelaksanaan gelung: Tambah arahan "Kembali ke kedudukan awal" pada penghujung program dan tetapkan keadaan gelung (cth, "Teruskan berjalan sehingga isyarat berhenti diterima").
Kajian kes: Sebuah kilang mainan mengurangkan bahagian-masa memilih untuk satu produk daripada 4.2 saat kepada 2.8 saat dengan mengoptimumkan-program memilih bahagiannya, meningkatkan output harian sebanyak 37%.
Tetapan Perlindungan Keselamatan: Membuat Operasi "Risiko Sifar"
Keselamatan adalah penting untuk memilih bahagian robot. Perlindungan dwi diperlukan:
Perlindungan perkakasan: Pasang penderia optik di luar julat kerja lengan robotik. Apabila kakitangan memasuki zon bahaya, penderia menghantar isyarat untuk menghentikan lengan robot dengan serta-merta.
Perlindungan perisian: Tetapkan "butang henti kecemasan" dalam program untuk mempunyai keutamaan tertinggi (walaupun hentian kecemasan ditekan semasa pelaksanaan program, lengan robot akan berhenti dalam masa 0.2 saat), dan tambahkan fungsi "pengesan perlanggaran" (secara automatik menghentikan lengan robot apabila daya melebihi nilai yang ditetapkan).
Peringatan: Semasa fasa penyahpepijatan, adalah disyorkan untuk memakai topi keledar keselamatan dan cermin mata, dan minta orang yang berdedikasi mengawasi proses untuk mengelakkan pergerakan lengan robot yang tidak dijangka akibat ralat program.
